详解自动归位型礼堂座椅的自动归位方法步骤
据悉,一种自动归位型礼堂座椅的自动归位方法,包括了如下步骤∶
1、移动端扫二维码显示牌,移动终端的显示屏上出现自动归位命令;
2、选择好自动归位命令后,控制器获取GP位置器的位置信息,控制器向后台服务器发出位置信息,后台服务器根据座椅的位置信息进行计算座椅的归位路线,并且把计算的自动归位路线发送给控制器;
3、控制器在接收到自动归位的路线之后,驱动着电机转动,并且按照自行归位路线进行调整多方向轮的方向,使座椅移动到目标的位置。
该步骤3具体还包括了如下步骤∶
(1)、控制器接收自动归位路线后,控制器驱动电机进行转动,控制器按照自动归位的路线控制多方向轮转动的角度,继而调整多方向轮的运动方向;
(2)、在礼堂座椅移动过程中,通过座椅上的距离传感器实时探测座椅周边是否有障碍物,如若没有障碍物,座椅继续移动;若存在障碍物,将障碍物离座椅的距离数据送到控制器;
(3)、若障碍物离座椅的距离数据高于控制器里面预设距离的阈值,座椅会继续按自行归位路线进行移动;若障碍物离座椅的距离数据会小于控制器里面预设距离的阈值,控制器会调整多方向轮的转动角度,从而改变座椅的移动方向来规避障碍物,规避障碍物后重复步骤2。
在步骤(1)中,控制器驱动电动机转动之前,还包括如下步骤∶距离传感器探测座椅周边有没有障碍物,如若未有障碍物,则控制器会解锁座椅上面的电子锁;如若存有障碍物,控制器会进行分析判断,判断能规避障碍物,则控制器解锁电子锁,判断无法规避障碍物,则控制器不解锁电子锁。
在步骤3中,控制器根据自动归位路线控制多方向轮的转动角度的具体过程为∶在礼堂座椅移动的过程中,控制器按照自行归位路线偏移的角度,实时进行计算并且调整多方向轮的转动角度。
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