详解自动归位型礼堂座椅的自动归位方法步骤

　　据悉，一种自动归位型礼堂座椅的自动归位方法，包括了如下步骤∶

　　1、移动端扫二维码显示牌，移动终端的显示屏上出现自动归位命令；

　　2、选择好自动归位命令后，控制器获取GP位置器的位置信息，控制器向后台服务器发出位置信息，后台服务器根据座椅的位置信息进行计算座椅的归位路线，并且把计算的自动归位路线发送给控制器；

　　3、控制器在接收到自动归位的路线之后，驱动着电机转动，并且按照自行归位路线进行调整多方向轮的方向，使座椅移动到目标的位置。

　　该步骤3具体还包括了如下步骤∶

　　（1）、控制器接收自动归位路线后，控制器驱动电机进行转动，控制器按照自动归位的路线控制多方向轮转动的角度，继而调整多方向轮的运动方向;

　　（2）、在礼堂座椅移动过程中，通过座椅上的距离传感器实时探测座椅周边是否有障碍物，如若没有障碍物，座椅继续移动;若存在障碍物，将障碍物离座椅的距离数据送到控制器;

　　（3）、若障碍物离座椅的距离数据高于控制器里面预设距离的阈值，座椅会继续按自行归位路线进行移动;若障碍物离座椅的距离数据会小于控制器里面预设距离的阈值，控制器会调整多方向轮的转动角度，从而改变座椅的移动方向来规避障碍物，规避障碍物后重复步骤2。

　　在步骤（1）中，控制器驱动电动机转动之前，还包括如下步骤∶距离传感器探测座椅周边有没有障碍物，如若未有障碍物，则控制器会解锁座椅上面的电子锁;如若存有障碍物，控制器会进行分析判断，判断能规避障碍物，则控制器解锁电子锁，判断无法规避障碍物，则控制器不解锁电子锁。

　　在步骤3中，控制器根据自动归位路线控制多方向轮的转动角度的具体过程为∶在礼堂座椅移动的过程中，控制器按照自行归位路线偏移的角度，实时进行计算并且调整多方向轮的转动角度。